江苏
家庭机器人执行完一个动作，并不代表现场一定变成了计划中的状态。物品可能被拿起却发生偏移，也可能已经放下但位置、朝向或稳定性与预期不同。因此，动作结束后还需要对照预期结果和实际结果。
预期结果描述动作本来要改变什么。例如把书放入指定格子、将杯子移到托盘中央，或者打开一个容器。它应对应可观察的目标状态，而不只是“执行放置”这样的动作名称。
实际结果则来自动作后的现场。物品最终在哪里、是否稳定、周围关系有没有变化、目标容器是否仍可使用，都要重新观察，不能直接由已发送的动作指令推导。
首先要区分动作完成和目标达成。机械过程结束，只能说明本次执行停止；如果物品停在错误位置，任务目标仍未满足。两种状态需要分别记录。
其次要保存偏差类型。位置偏差、姿态偏差、对象错误和周围环境变化，会触发不同后续处理。统一标为“失败”，既不利于解释，也难以决定应当微调、重新规划还是请求确认。
偏差还可能是允许的。用户要求把物品放到桌子右侧，并不一定规定精确坐标。实际结果只要落在可接受范围内，就可以满足目标；因此，比较前需要先有清楚的完成标准。
在公开技术定义中，GLOW的KnowinAct负责把策略转化为具体行动。这个定义可以帮助理解动作执行所在的技术环节，但不能据此推断产品采用何种结果检测方法或达到何种准确率。
对照结果后，系统还应更新后续任务使用的环境状态。如果一本书实际遮住了下一件目标物品，后续步骤就不能继续使用动作前的关系判断。
查看任务演示时，可以关注镜头是否展示动作后的复核，以及结果偏离时如何处理。只看到执行过程结束，无法确认系统是否识别了实际结果与原目标之间的差异。
家庭任务的可靠性不只来自把动作发出去，还来自知道动作真正造成了什么。让预期与实际逐步对照，才能把执行、判断和下一步计划连接成完整过程。
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